详细内容：库卡KUKA机器人保养项目包括：库卡KUKA机器人本体保养以及ABB机械手控制柜保养。
一、库卡KUKA机器人保养-本体装置简介和机器人工作方式
1、库卡KUKA机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
库卡KUKA机器人控制柜内装有全部控制装置、操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、 库卡KUKA机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二． 库卡KUKA机器人的操作和程序的编写
2、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。
库卡KUKA机器人库卡KUKA机器人控制柜保养包括：
1、ABB机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
2、库卡KUKA机器人机器人控制柜电池：测量，更换
3、库卡KUKA机器人系统更新，修正
4、控制柜电路以及电缆检查，更换
5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊。
库卡KUKA机器人库卡KUKA机器人本体保养/ABB机械手保养包括：
1、机器人本体外部，运动状态是否异样
2、机器人零位检查
2、本体电池检查，更换
3、库卡KUKA机器人减速机检修，保养
4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等
4、库卡KUKA机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
5、 库卡KUKA机器人机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。
6、机器人各轴限位挡块
7、机器人本体底座以及其它紧固件：再锁紧（紧固件实现符号管理）、老化、破损、断线
8、机器人各轴并加润滑油
C4库卡机器人示教器维修遇到触摸故障怎么办
C4库卡机器人示教器维修遇到触故障现象及对应解决方案分析：
故障一：触摸偏差
1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：kuka示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
故障二：示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：
①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
②触摸屏发生故障；
③触摸屏控制卡发生故障；
④触摸屏信号线发生故障；
⑤主机的串口发生故障；
⑥示教器的操作系统发生故障；
⑦触摸屏驱动程序安装错误。
解决：
①观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次， 当触摸屏幕时，库卡机器人示教器黑屏。
这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果能排除前两点，您可以更新到最新的韧体看一下，如果还不行，可以联系我们。(联系我时，请说明是在博发网看到的，谢谢！)
